习题 4.20

【芝麻研行习题 4.20】☆☆☆

系统框图如下，定义系统的稳态误差为

框图表示单位负反馈系统：输入 $x(t)$ 进入加法器的正输入端，输出 $y(t)$ 经单位反馈通路接入加法器的负输入端；加法器输出为 $e(t)$，依次通过前向传递函数 $H(s)$ 与 $G(s)$，得到输出 $y(t)$。

(1) 用 $X(s)$，$H(s)$，$G(s)$ 表示 $e_s$。

(2) 若 $x(t)=tu(t)$，$H(s)=A+\frac{B}{s}$，$G(s)=\frac{1}{s+1}$，求 $e_s$。