习题 4.70

下图所示为某线性非时变系统的时域框图，设激励 $f(t)=u(t)$。

图中的信号与运算关系如下：

• 输入加法器的输出为 $x^{2}(t)$；$f(t)$ 以正号输入该加法器，$x^{1}(t)$ 经增益 $3$ 后以负号反馈至该加法器，$x(t)$ 经增益 $2$ 后以负号反馈至该加法器。
• $x^{2}(t)$ 经积分器得到 $x^{1}(t)$，即 $x^{1}(t)=\int_{-\infty}^{t}x^{2}(\tau)\,d\tau$。
• $x^{1}(t)$ 经积分器得到 $x(t)$，即 $x(t)=\int_{-\infty}^{t}x^{1}(\tau)\,d\tau$。
• 输出加法器的输出为 $y_f(t)$；$x^{1}(t)$ 经增益 $1$ 后以正号输入该加法器，$x(t)$ 经增益 $3$ 后以正号输入该加法器。

(1) 画出系统的 $s$ 域框图；然后求：

(2) 冲激响应 $h(t)$；

(3) 零状态响应 $y_{zs}(t)$；

(4) 画出系统的幅频特性 $|H(j\omega)|$。